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基于三次B样条曲线拟合的智能车轨迹跟踪算法
张永华, 杜煜, 潘峰, 魏岳
计算机应用
2018, 38 (6):
1562-1567.
DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2017102563
针对传统几何轨迹跟踪算法切向角获取依赖高精度惯导设备的问题，提出了基于三次B样条曲线拟合的轨迹跟踪算法。首先，通过对先验地图中的离散轨迹点进行拟合生成平滑轨迹线；然后，根据轨迹方程通过插值法重新生成离散路点，并计算各个路点处的切向角，从而实现了对多传感器融合轨迹的优化与跟踪。在真实的智能车实验平台上，用所提算法对20km/h低速绕圈和60km/h较高速度直道两种典型场景进行了在真实道路下的跟踪测试。在低速大曲率和较高速度直道两种典型场景下，所提算法轨迹跟踪的最大横向误差均保持在0.3m以内。实验结果表明，该算法有效解决了传统几何轨迹跟踪算法对惯导设备依赖的问题，同时保持了较好的跟踪性能。
参考文献 |
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